le nom français de la ville, comme son nom breton Gwened, dérivent l'un et l'autre du nom de la cité gauloise des Veneti, dont Vannes, sous le nom de Darioritum, fut la capitale sous l'occupation romaine. Ce nom de Veneti ou Vénètes, également attesté en Italie (la Vénétie, Venise), est sans doute à mettre en relation avec une racine celtique uen- signifiant l'' espèce ', la ' race ', la ' famille ' (breton gouenn). L'explication traditionnelle de Gwened par gwenn-ed : ' le blé blanc ', est totalement fantaisiste.

Quand Jules César bat les Vénètes, en 56 av.J.-C., la ville de Vannes n'existe pas, la cité gallo-romaine n'apparait qu'au Ier siècle, prenant bientôt le nom de Darioritum. À la fin du IIe siècle, elle devient une grande cité, capitale des Vénètes. Pour faire face aux invasions barbares, ses habitants se réfugient sur la colline voisine qu'ils fortifient, dessinant une enceinte triangulaire qui ne semble pas avoir varié pendant un millénaire. La ville est de nouveau envahie par les Francs et les Bretons, ces derniers s'en emparent sous Waroch en 578. Elle subit les combats des princes et ducs de Bretagne qui luttent contre les souverains mérovingiens ou carolingiens, après le principat de Nominoé. Saint Patern est alors son premier évêque. Brûlé au début du Xe siècle par les Normands, Vannes connait la protection des souverains bretons et les ducs développent son port. Au Moyen Âge, Vannes est l'une des plus importantes villes du duché : la guerre de succession de Bretagne provoque plusieurs sièges et de grandes destructions mais les souverains bretons y établissent leur cour en construisant le château de l'Hermine en 1380. La cité prospère avec cette fonction de ' capitale ' quand saint Vincent Ferrier vient y prêcher en 1418. Les ducs quittent Vannes vers 1450, le duché est alors uni à la France en 1532. Après les guerres de la Ligue, Vannes retrouve un court moment de prospérité pendant l'exil du parlement de Bretagne (de 1675 à 1689), quand les négociants développent le commerce et se lancent dans la spéculation sur les blés ou les esclaves. Mais la ville est bientôt confrontée à l'envasement de son port et, surtout, à la concurrence de Lorient. La cité reste cependant le chef-lieu lorsqu'est créé le département du Morbihan. La chouannerie succède à la Terreur ; la répression des menées royalistes et bientôt l'insurrection endémique des campagnes font traverser de durs moments à une ville dirigée par une minorité de Bleus. Le XIXe siècle est une époque de contrastes avec le déclin du port et des activités traditionnelles, mais la cité connait une grande modernisation avec la construction de nouveaux bâtiments publics, l'arrivée du chemin de fer, l'installation de régiments et la création de lotissements. D'une guerre à l'autre, le siècle suivant apporte un nouvel essor qui ne trouve son épanouissement qu'avec les ' Trente Glorieuses ', après les atrocités de l'Occupation. La population, qui a doublé au XIXe siècle, connait un nouveau doublement au XXe siècle. L'histoire et le riche patrimoine de Vannes en font une capitale privilégiée du tourisme culturel.