Située à la frontière de la Normandie et du domaine royal, la ville de Mantes est probablement fortifiée dès le Xe siècle. Assiégée puis détruite, l'enceinte est reconstruite et renforcée à plusieurs reprises, notamment pour Charles V entre 1365 et 1378, qui y fait œuvrer l'un de ses architectes, Raymond Du Temple. Vestiges de cette enceinte, la tour Saint-Martin, construite sur un plan en fer à cheval, présente un volume trapu percé d'embrasures de tir, qui en fait un ouvrage adapté à l'usage de l'artillerie dans les fortifications. La tour Saint-Martin serait un vestige de l'enceinte, remaniée sous l'occupation anglaise de 1419 à 1449 pour être adaptée à la nouvelle artillerie. La plus grande partie des fortifications est démolie en 1739 sur l'ordre de Louis XV.
