du premier possesseur du lieu, le romain Centenius ; ou du celtique sandeny, ' l'herbe du fond ' ; ou encore de la contraction de Sanctus Antonius.

Les hommes semblent s'être installés il y a plus de 250 000 ans avant notre ère, au gué des Grès, lequel aurait connu la présence d'une pierre dressée. Les forêts recouvrent alors les flancs de la vallée du Réveillon. À partir du XIe siècle, les défrichements repoussent la forêt. En 1138, un texte mentionne le bourg pour la première fois : un groupe de chevaliers-brigands qui écumait la région décide de restituer à l'évêque de Paris les paroisses sous leur influence, dont Santeny. Quelques années plus tard, une Dame Pétronille institue une donation de grains provenant des terres qu'elle possède sur Santeny à l'abbaye d'Hiverneaux (Lésigny) dans laquelle elle s'est retirée. Cette même Pétronille est sans doute la mère du Petrus Marescalis qui donne l'ensemble de ses biens aux chevaliers du Temple. Les templiers prennent alors possession de Santeny et leur pouvoir s'étend sur la vallée de l'Yerre et la forêt de Sénart. Au XIVe siècle, après la chute de l'Ordre, les hospitaliers remplacent les templiers. La guerre de Cent Ans n'épargne pas le village qui est occupé entre 1419 et 1439 par les Anglais. En 1470, on trouve mention d'un château dont il ne reste nulle trace, la Maison Blanche, dont les Santenois assurent la garde et l'entretien. Le village possède de nombreux fiefs comme celui de Montanglos dont on peut encore voir le portail du XVIIe siècle. En 1734, Chauvelin rachète aux hospitaliers l'ancienne commanderie et constitue le marquisat de Grosbois. Le village est occupé en 1814 par les Cosaques, puis connait tout au long du XIXe siècle une ère de prospérité grâce à la richesse des terres briardes, la viticulture étant déjà déclinante. En 1871, l'occupation des Bavarois occasionne quelques dommages au château, à l'église et ruine la Folie Belanger, demeure construite par l'architecte du château de Bagatelle. À partir de 1875, la population diminue peu à peu en raison de la disparition des vignes, et malgré la reconversion dans la culture de la rose. La crise économique de 1930 semble épargner le village, en raison surtout des deux fermes en activité, les Lyons et les Marais. Pour redonner un sang nouveau à la commune, un programme d'aménagement résidentiel commence dans les années 1970. Une population jeune s'installe rapidement dans les lotissements modernes, modifiant profondément la structure ancestrale du village. Néanmoins, séparée de l'agglomération parisienne par le bois Notre-Dame, Santeny conserve, avec le site protégé de la vallée du Réveillon, un certain caractère rural.